Второе поколение выпускалось с мая 2001 в кузовах ACM21W, ACM26W, оснащалось двигателем 2AZ-FE. В Европе модель продавалась как Avensis Verso. оснащались машины двигателями 3S-FE, 3C-TE. Модификация «L selection EX» включала в себя противотуманные фары.